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注册公司的公章一般在公司注册完成后即可领取。具体时间取决于当地工商部门的工作效率，大多数情况下，从公司注册完成到领取公章的时间在一到三个工作日左右。

如需进一步了解相关信息，可以咨询当地工商局或其他相关部门，拿到公章后应妥善保管，正确使用，避免丢失或滥用。